În antichitate au existat  idei filozofice legate de natura universului dar ideile filosofilor Platon şi Aristotel au predominat sfârşitul aceastei epoci. În această perioadă  se studia intens mişcarea astrelor cereşti. Babilonienii şi egiptenii au ajuns la o cunoaştere înaintată reuşind să prezică eclipsele, şi deşi ei au observat mişcările planetelor, nu au reuşit să găsească legile care guvernează aceste mişcări ale planetelor. Mecanica nu exista ca ştiintă ci doar ca aplicare practică a diferitelor dispozitive mecanice, precum pârghia, şurubul , scripetele, planul înclinat.  Aristotel considera că este necesar să se exercite o acţiune permanentă asupra unui corp pentru a-l menţine într-o mişcare rectilinie uniformă. Teoria echilibrului – statica – îşi are şi ea rădăcinile în antichitatea îndepărtată O ramură a mecanicii care s-a dezvoltat independent în antichitate este acustica. Pitagora (570 - 496 î.Hr.) şi discipolii săi au dezvoltat o teorie legată de număr şi importanţa lui. 

 Galilei, în urma numeroaselor sale experienţe (el este cunoscut drept fondatorul metodei experimentului în ştiinţă) şi observaţii a formulat principiul următor: „Un corp care se mişcă pe o suprafaţă netedă va continua în aceeaşi direcţie cu viteză constantă dacă nu este perturbat.” Acest principiu a fost încorporat în legile lui Newton (prima lege). El a afirmat şi că parabola este traiectoria teoretică ideală a unui proiectil uniform accelerat în absenţa frecării şi a altor perturbaţii dar şi că datele sale experimentale nu vor fi în acord cu nicio formă matematică sau teoretică din cauza impreciziei măsurării, imposibilităţii eliminării frecării şi a altor factori

Isaac Newton (1642-1727) a formulat ulterior principiile de bază ale mecanicii clasice, pe care le-a publicat în celebra sa carte "Philosophie naturalis principia mathematica", principii care au călăuzit fizica timp de două sute de ani!  Apariţia mecanicii a fost strâns împletită cu studiul gravitaţiei.  ,,Legea atracţiei universale” , a lui Newton este rezultatul unei triade de personalităţi: Tycho Brahe (1546-1601) căruia îi datorăm o serie de observaţii deosebit de precise asupra poziţiilor planetelor; Johannes Kepler (1571-1630) care a dedus cele trei legi care îi poartă numele şi în sfârşit Isaac Newton  care a dedus această lege.  El a fost primul care a demonstrat că legile naturii guvernează atât mişcarea globului terestru, cât şi a altor corpuri cereşti

Issac Newton

Albert Einstein

În secolul al XX-lea au fost create și dezvoltate noi ramuri ale mecanicii: mecanica cuantică de către Max Born și Max Planck și mecanica relativistă de către Albert Einstein. Teoria relativității a fost formulată pornind de la rezultatul experimentului Michelson-Morley, care a demonstrat că viteza luminii nu se modifică dacă observatorul se deplasează față de sursa luminoasă, lucru confirmat și de ecuațiile lui Maxwell, rezultat care avea să infirme modul clasic de compunere a vitezelor (al lui Galilei și Newton).